JAMKin Robots on Road \u2013hankkeessa toteutettiin yhteisty\u00f6ss\u00e4 Transval Teollisuuspalveluiden kanssa pilotointi, jossa MiR100 mobiilirobottia ohjattiin dynaamisesti ulkoisella j\u00e4rjestelm\u00e4ll\u00e4. T\u00e4ss\u00e4 blogikirjoituksessa on kuvattu pilotoinnin l\u00e4ht\u00f6kohdat ja lopputulos, toteutuksen aikana opittuja n\u00e4k\u00f6kulmia hy\u00f6dynt\u00e4en. Hanketta rahoittaa Euroopan aluekehitysrahasto ja Kest\u00e4v\u00e4\u00e4 kasvua ja ty\u00f6t\u00e4 2014\u20132020 Suomen rakennerahasto-ohjelma.<\/p>\n
Mobiilirobotin ohjauspalvelimen ohjelmointirajapinnan sen salliessa, voidaan robotille l\u00e4hett\u00e4\u00e4 kaikki sen k\u00e4ytt\u00f6liittym\u00e4n k\u00e4skyt my\u00f6s robotin oman k\u00e4ytt\u00f6liittym\u00e4n ulkopuolelta. T\u00e4m\u00e4 mahdollistaa sen, ett\u00e4 mobiilirobotin toiminnallisuus (ei vain robotti) voidaan integroida osaksi toista j\u00e4rjestelm\u00e4\u00e4. T\u00e4m\u00e4 ei tarkoita sit\u00e4, ett\u00e4 mobiilirobotin oma k\u00e4ytt\u00f6j\u00e4rjestelm\u00e4 olisi huono ja ett\u00e4 se tarvitsisi tehd\u00e4 uudelleen paremmaksi. Kyse on siit\u00e4, ett\u00e4 mobiilirobottia voidaan hallita my\u00f6s tavoilla, joita sen k\u00e4ytt\u00f6liittym\u00e4 sellaisenaan ei mahdollista.<\/p>\n
Er\u00e4\u00e4n\u00e4 heikkoutena mobiiliroboteissa on ollut niiden ohjauksen joustamattomuus. Robotti voidaan ennalta ohjelmoida haluttuun sijaintiin, jossa mielenkiinnon kohteena olevan ty\u00f6kappaleen oletetaan olevan. Jos kappaleen sijainti ohjelmoinnin j\u00e4lkeen muuttuu, ohjauksen tarkkuus heikkenee. Jotta n\u00e4in ei k\u00e4visi, tulisi ohjauksenkin mukautua dynaamisesti paikan muutokseen.<\/p>\n
Paikoituksen dynaaminen ohjaus vaatii toimiakseen tarkan sis\u00e4paikannusj\u00e4rjestelm\u00e4n. N\u00e4m\u00e4 ovat kehittyneet langattoman teknologian kehityksen mukana ja osa tekniikoista on joutunut odottamaan k\u00e4ytt\u00e4m\u00e4ns\u00e4 signaalialueen lakis\u00e4\u00e4teist\u00e4 sallimista (UWB-signaalit). Hyv\u00e4st\u00e4 kehityssuunnasta huolimatta mobiilirobotin toiminta-alueelle skaalautuvat sis\u00e4paikannusj\u00e4rjestelm\u00e4t ovat viel\u00e4 paikoitustarkkuuksiltaan robotin omaa paikoitustarkkuutta monin kerroin heikompia.<\/p>\n
Itse ratkaisimme paikoitusongelman konen\u00e4\u00f6ll\u00e4, perinteisten teollisuusrobottien dynaamisen ohjauksen tapaan. J\u00e4rjestelm\u00e4 rakennettiin IoT-hengess\u00e4 sellaiseksi, jossa konen\u00e4k\u00f6kamera ei ole mobiilirobotin toimilaite, vaan kummatkin ovat itsen\u00e4isi\u00e4 toimilaitteita erillisess\u00e4 IoT-j\u00e4rjestelm\u00e4ss\u00e4. Samalla IoT-j\u00e4rjestelm\u00e4st\u00e4 tuli IoRT-j\u00e4rjestelm\u00e4.<\/p>\n
J\u00e4rjestelm\u00e4n paikoitustarkkuus osoittautui hyv\u00e4ksi, kameralle monin kerroin liian pitk\u00e4st\u00e4 kuvauset\u00e4isyydest\u00e4\u00e4n huolimatta. Robotti saatiin ohjattua riitt\u00e4v\u00e4n tarkasti tavoitesijaintiinsa, jotta siin\u00e4 kohteena ollut roska-astia olisi voitu kiinnitt\u00e4\u00e4 mekaanisesti mobiilirobotin kuljetettavaksi. J\u00e4rjestelm\u00e4n kuva-alue oli noin kuusinkertaisesti roska-astian pohja-alan kokoinen, mit\u00e4 voidaan pit\u00e4\u00e4 verrattain pienen\u00e4. Toisaalta kameran valintakriteerin\u00e4 olivat hyv\u00e4 tarkkuus ja nopea saatavuus; ei kuva-alueen laajuus.<\/p>\n
Tehdyn pilotoinnin t\u00e4rkein saavutus on markkinoilla olevan mobiilirobotin automaatioasteen lis\u00e4\u00e4minen. Kun radiosignaalipohjaiset sis\u00e4paikannusj\u00e4rjestelm\u00e4t kehittyv\u00e4t viel\u00e4 nykyist\u00e4 hieman tarkemmiksi voidaan sama konsepti toteuttaa ilman optista yhteytt\u00e4 ja entist\u00e4 laajemmalla toiminta-alueella. Askel askeleelta kohti yht\u00e4 autonomisempaa sis\u00e4logistiikkaa.<\/p>\n
Kirjoittaja: Aleksi Nuora, projekti-insin\u00f6\u00f6ri, Jyv\u00e4skyl\u00e4n ammattikorkeakoulu<\/em><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":" JAMKin Robots on Road \u2013hankkeessa toteutettiin yhteisty\u00f6ss\u00e4 Transval Teollisuuspalveluiden kanssa pilotointi, jossa MiR100 mobiilirobottia ohjattiin dynaamisesti ulkoisella j\u00e4rjestelm\u00e4ll\u00e4. T\u00e4ss\u00e4 blogikirjoituksessa on kuvattu pilotoinnin l\u00e4ht\u00f6kohdat ja lopputulos, toteutuksen aikana opittuja n\u00e4k\u00f6kulmia hy\u00f6dynt\u00e4en. Hanketta rahoittaa Euroopan aluekehitysrahasto ja Kest\u00e4v\u00e4\u00e4 kasvua ja ty\u00f6t\u00e4 2014\u20132020 Suomen rakennerahasto-ohjelma. Mobiilirobotin ohjauspalvelimen ohjelmointirajapinnan sen salliessa, voidaan robotille l\u00e4hett\u00e4\u00e4 kaikki sen k\u00e4ytt\u00f6liittym\u00e4n k\u00e4skyt […]<\/p>\n","protected":false},"author":450,"featured_media":419,"comment_status":"open","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_acf_changed":false,"footnotes":""},"categories":[90695],"tags":[90820,90819,90797,90717,90812],"class_list":["post-417","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-automaatio-ja-robotiikka","tag-dynaaminen-ohjaus","tag-konenako","tag-mobiilirobotti","tag-teollisuusrobotti","tag-tutkimus-ja-kehitys"],"acf":false,"yoast_head":"\n